DOFBOT ライン作業シミュレータ
6 軸アーム（Yahboom DOFBOT）。手首カメラの画像を TinyML で認識し、逆運動学で把持して 色の一致する棚へ入れます。各サーボに Xinu を 2 台、計 12 台。
- 12 soft-Xinu（6 サーボ × 2）
- TinyML 192→12→3・逆運動学は解析解
- 効果 !{act} を持つのは関節モータだけ
G1 人型ロボット歩行シミュレータ
23 関節の二足歩行（Unitree G1 相当）。線形倒立振子を DCM で解析的に解いて歩容を作ります。 各関節に Xinu を 2 台、計 46 台。レート単調の応答時間解析まで実際に解きます。
- 46 soft-Xinu（23 関節 × 2）
- LIPM/DCM・IK 残差 2.5×10⁻¹³ mm
- 外乱を与えると捕捉点で踏み直す
MANET 火災避難シミュレーション
東京都荒川区の実道路網（266 頂点／実在の避難所 4 件）。避難者 1 人が soft-Xinu 1 台で、 接触した火災を情報拡散エージェントが 50m 圏へ配ります。 AIPL 処理系をページに同梱してあり、ブラウザの中で AIPL をそのまま実行します。
- 最大 200 soft-Xinu・4 エージェント/台
- ブラウザ内の AIPL 処理系（JS-I）が実行
- 共有あり/なしで接触回数を比べられる
三つとも kodama-lab.com に置いてあり、この一覧から開くと同じ言語で表示されます。 画面に出る AIPL のソースは、リポジトリにある実行可能なファイルそのもの（コメントは日本語）です。